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/// COPYRIGHT NOTICE
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/// Copyright (c) 2023, 传控科技
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/// All rights reserved.
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/// @file asp_gsensor.c
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/// @brief asp_gsensor
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///（本文件实现的功能的详述）
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////20221217_213321 CCmodify new uart struct for road protocol
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#ifndef _ASP_MOVE_H_
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#define _ASP_MOVE_H_
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#include "bsp_config.h"
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#include "msp_uart1.h"
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#include "TTSS_task.h"
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typedef struct
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{
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TS_task task;
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vU32 overtimes;
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u8 ch;
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u8 loc_angle[4]; ////达到的角度， 标准角度 需要和adc比例转换
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u8 loc_m;
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u8 loc_i;
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vU16 loc_now;////当前的位置adc比例
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vU16 loc_want;////想要达到的位置；adc比例
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vU16 loc_max_real;////校准后的最大位置；adc比例
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vU16 loc_min_real;////校准后的最小位置；adc比例
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vU16 loc_max;////最大位置； adc比例
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vU16 loc_min;////最小位置； adc比例
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vU16 loc_mid;////中间位置； adc比例
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u8 ok_max;////标志位：到达最大位置；
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u8 ok_min;////标志位：到达最小位置；
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u8 ok_want;////标志位：到达指定的位置；
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/// vU16 tmp;
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}TS_task_move_;
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extern TS_task_move_ ts_task_move;
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typedef struct
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{
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TS_task task;
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vU32 overtimes;
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u8 ch;
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vU16 loc_now;////当前的位置adc比例
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vU16 loc_want;////想要达到的位置；adc比例
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//// vU16 loc_max_real;////校准后的最大位置；adc比例
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//// vU16 loc_min_real;////校准后的最小位置；adc比例
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//// vU16 loc_max;////最大位置； adc比例
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//// vU16 loc_min;////最小位置； adc比例
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//// vU16 loc_mid;////中间位置； adc比例
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// u8 ok_max;////标志位：到达最大位置；
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// u8 ok_min;////标志位：到达最小位置；
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u8 ok_want;////标志位：到达指定的位置；
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/// vU16 tmp;
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}TS_task_step_;
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extern TS_task_step_ ts_task_step;
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typedef struct
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{
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char angle; ////达到的角度，总共数量loc_m
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vU16 val;
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}TS_angel2val_;
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extern TS_angel2val_ ts_angle2val[5];
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extern void L2_task_move_register(void);
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extern void L2_task_move_handle(TS_task_move_ *s);
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#define D_task_move_next 0x33
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#define D_task_move_init 0x41
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#define D_task_move_stop 0x42
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#define D_task_move_2 0x43
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#define D_task_move_3 0x53
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#define D_Task_mqtt_init 0x44
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#define D_task_move_angle 0x45
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///#define D_task_move_ok 0x55
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#define D_delay_pt D_Tdelay_3s
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#define D_task_step_init 0x41
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#define D_task_step_dir 0x52
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///#define D_task_step_forward 0x46
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///#define D_task_step_backward 0x56
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#define D_task_step_moto 0x56
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#define D_task_step_ok 0x55
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#endif ///#ifndef _ASP_MOVE_H_
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