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///  
/// @file            asp_gsensor.c
/// @brief           asp_gsensor   
///  
///（本文件实现的功能的详述）  
///  


////20221217_213321  CCmodify new uart struct for road protocol


#ifndef   _ASP_MOVE_H_
#define   _ASP_MOVE_H_
#include "bsp_config.h"
#include "msp_uart1.h"
#include "TTSS_task.h"
typedef struct
{
	TS_task task;
	vU32 overtimes;
	u8 ch;
	u8 loc_angle[4];	 ////达到的角度， 标准角度 需要和adc比例转换
	u8 loc_m;	 
	u8 loc_i;	 
	
	vU16 loc_now;////当前的位置adc比例	
	vU16 loc_want;////想要达到的位置；adc比例	
	
	vU16 loc_max_real;////校准后的最大位置；adc比例	
	vU16 loc_min_real;////校准后的最小位置；adc比例		

	vU16 loc_max;////最大位置；	adc比例	
	vU16 loc_min;////最小位置；	adc比例	
	vU16 loc_mid;////中间位置；	adc比例	
	
	u8 ok_max;////标志位：到达最大位置；	
	u8 ok_min;////标志位：到达最小位置；	
	u8 ok_want;////标志位：到达指定的位置；	
	
///	vU16 tmp;

}TS_task_move_;
extern TS_task_move_ ts_task_move;
typedef struct
{
	TS_task task;
	vU32 overtimes;
	u8 ch;

	
	vU16 loc_now;////当前的位置adc比例	
	vU16 loc_want;////想要达到的位置；adc比例	
	
////	vU16 loc_max_real;////校准后的最大位置；adc比例	
////	vU16 loc_min_real;////校准后的最小位置；adc比例		

////	vU16 loc_max;////最大位置；	adc比例	
////	vU16 loc_min;////最小位置；	adc比例	
////	vU16 loc_mid;////中间位置；	adc比例	
	
//	u8 ok_max;////标志位：到达最大位置；	
//	u8 ok_min;////标志位：到达最小位置；	
	u8 ok_want;////标志位：到达指定的位置；	
	
///	vU16 tmp;

}TS_task_step_;
extern TS_task_step_ ts_task_step;


typedef struct
{
	char angle;	 ////达到的角度，总共数量loc_m
	vU16 val;

}TS_angel2val_;
extern TS_angel2val_ ts_angle2val[5];



extern void L2_task_move_register(void);
extern void L2_task_move_handle(TS_task_move_ *s);



#define D_task_move_next	0x33

#define D_task_move_init     	0x41
#define D_task_move_stop     	0x42

#define D_task_move_2	0x43
#define D_task_move_3	0x53
#define D_Task_mqtt_init    	0x44
#define D_task_move_angle   	0x45
///#define D_task_move_ok   	0x55




#define D_delay_pt	D_Tdelay_3s


#define D_task_step_init     	0x41

#define D_task_step_dir     	0x52
///#define D_task_step_forward   	0x46
///#define D_task_step_backward   	0x56
#define D_task_step_moto   	0x56

#define D_task_step_ok   	0x55


#endif ///#ifndef   _ASP_MOVE_H_