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/// COPYRIGHT NOTICE  
/// Copyright (c) 2023, 传控科技
/// All rights reserved.  
///  
/// @file            asp_gsensor.c
/// @brief           asp_gsensor   
///  
///（本文件实现的功能的详述）  
///  

////20221217_213321  CCmodify new uart struct for road protocol

#include "msp_UART1.h"
#include "msp_UART2.h"

#include "debug_drv.h"
#include "bsp_config.h"
#include "asp_gsensor.h"
#include "bsp_moto.h"

#include "asp_move.h"

#include "asp_lowpower.h"

#define D_version_main	"7.0"



void L0_uart_close(void)
{
	L0_uart1_str("\r\nuart1 close");///
	Lc_delay_ms(20);

	EA = 0;
	D_uart1_ES_INT(0);
////	D_UART2_ES_INT(0);	
	AUXR = 0;		//定时器2开始计时

	ET1 = 0;		//禁止定时器%d中断
	TR1 = 0;		//定时器1开始计时
}
void L0_uart1_open(void)
{//
	L0_uart1_buf_init();//串口初始化//

	EA = 1;
	L0_uart1_str("\r\nuart1 open");
}
void L0_uart2_open(void)
{//
	L0_uart2_buf_init();
	EA = 1;
	L0_uart1_str("\r\nuart2 open");
}



void L0_SetWakeUpTime(u16 SetTime)
{
    SetTime = (U16)((32768UL * (U32)SetTime) / 16000);  //重装值 = Fwkt/16 * SetTime/1000 = Fwkt * SetTime / 16000
    if(SetTime > 0) SetTime--;
    WKTCL = (u8)SetTime;
    WKTCH = (u8)(SetTime >> 8) | 0x80;
}


void L0_main_lowp_set(void)
{//
	L0_uart_close();
	L0_SetWakeUpTime(10000);///
	BITN_1(P_SW2 ,BITN7);///P_SW2|=0x80;
////PCON = 0;


///0：禁止端口内部的 4.1K 上拉电阻 
///1：使能端口内部的 4.1K 上拉电阻 
	P0PU = 0;
	P1PU = 0;
	P2PU = 0;
	P3PU = 0;
	P4PU = 0;
	P5PU = 0;


///0：使能端口的施密特触发功能。（上电复位后默认使能施密特触发）
P0NCS = 0xff;
P1NCS = 0xff;
P2NCS = 0xff;
P3NCS = 0xff;
P4NCS = 0xff;
P5NCS = 0xff;





////1：电平转换速度慢，相应的上下冲比较小
	P0SR =0xff;
	P1SR =0xff;
	P2SR =0xff;
	P3SR =0xff;
	P4SR =0xff;
	P5SR =0xff;

///1：一般驱动能力
	P0DR =0xff;
	P1DR =0xff;
	P2DR =0xff;
	P3DR =0xff;
	P4DR =0xff;
	P5DR =0xff;

///0：禁止数字信号输入。若 I/O 被当作比较器输入口、ADC 输入口、触摸按键输入口或者为外部晶 振接入脚等模拟口时，
///进入时钟停振模式前，必须设置为 0，否则会有额外的耗电。
///1：使能数字信号输入。若 I/O 被当作数字口时，必须设置为 1，否 MCU 无法读取外部端口的电平。
	P0IE =0;
	P1IE =0;
	P2IE =0;
	P3IE =0;
	P4IE =0;
	P5IE =0;

	BITN_1(P_SW2 ,BITN7);USBCON = 0;
	////USBCON = 0;
	///USBCON = 0x80;

	ADC_CONTR = 0; ////建议进入空闲模式和掉电模式前将 ADC 电源关闭，以降低功耗
	RSTCFG = 0;//没有变化43ua 41ua 低压复位控制位

	D_HighR_P0_ALL();
	D_HighR_P1_ALL();
	D_HighR_P2_ALL();
	D_HighR_P3_ALL();
	D_HighR_P4_ALL();
	D_HighR_P5_ALL();/***********

 P3 = 0;


 P0 = 0;
P1 = 0;
P2 = 0;
P4 = 0;
P5 = 0;


*********/

P0 = 0xff;
P1 = 0xff;
P2 = 0xff;
P4 = 0xff;
P5 = 0xff;

D_stdIO_P4(BITN1);
///D_OpenD_P4(BITN1);
D_P41_ON();


/*****
    
	//	XOSCCR =0;
	///HIRCCR = 0;
    IRC32KCR = 0x80;                            //启动内部32K IRC
    while (!(IRC32KCR & 1));                    //等待时钟稳定
    CLKDIV = 0x00;                              //时钟不分频
    CLKSEL = 0x03;                              //选择内部32K
    P_SW2 = 0x00;

P45
P27
P26
P44
P43
p13
P23 switch2 限位开关
P40 SWITCH1 限位开关

P41 SW_CAL 电源分压电阻 =1 关闭
	*******/

}

/*

void L2_main_version(u8 d)
{

		printfs(D_version_main);
		L1_uartD_uc(d);
		printfs(D_BOARD_NAME);
		printfs(__DATE__);
		printfs(__TIME__);	
	
	
}
*/


void L1_main_lowp_test(void)
{//

	while(9)
	{
	///	L2_gsensor_init(0);
		L0_main_lowp_set();
		_nop_();
		_nop_();
		
	////	L0_uart_close();

		PCON = 0x02;		////2222									//MCU进入掉电模式
		///D_LPCD_INT_CLOSE(); 对掉电唤醒后有一个中断进来没有效果
		_nop_();
		_nop_();	_nop_();
		_nop_();	_nop_();
		_nop_();

		L0_uart1_open();
		L0_uart2_open(); 
	///	L2_main_version(0);

	///	L2_gsensor_init(1);
	}

}


void L3_test_lp(u8 filter)//// ON listen function
{
	if(filter == pd->filter)
	{///filter num d1 d2 d3 ....dn
	////    FD 08 11 22 33 44 55 66 77 88 		
		///printf("\r\nDdebug:F1 R1 R2 R3 R4 ocr FD->");		
		switch (pd->ocr)
		{	
			case 0x22:	///'s'
			///FX R1 R2  R3   R4  ocr	
			///F1 m  R2  R3   R4  22	
				
		//		L0_moto_run(pd->R1);
				printf1("22: moto=(%X)",(int)pd->R1);
				break;

			default:
				printfs(" pp error\r\n ");
				
			break;
		};

		printfs("333");
	}		
}
/***

			case 0x23:	///'s'
		///FX R1 R2  R3   R4  ocr	
		///F1 m  R2  R3   R4  22	
				if(pd->R1)
				{
					D_BUZ_OPEN();

				}else
				{
					D_BUZ_OFF();

				}
				printf("22: moto=(%X)",(int)pd->R1);
				break;	


			case 0x24:	///'s'
			///F1 m  23  56   64  22	
				ts_task_move.loc_angle[0] = pd->R1;
				ts_task_move.loc_angle[1] = pd->R2;
				ts_task_move.loc_angle[2] = pd->R3;
				ts_task_move.loc_angle[3] = pd->R4;
				L3_task_s_go(ts_task_move,D_task_move_init);	
				printf("move: %d %d %d %d )",(int)pd->R1,(int)pd->R2,(int)pd->R3,(int)pd->R4);
			break;
			case 0x25:	///'s'
			///F1 m  23  56   64  22	
				ts_task_move.loc_angle[0] = pd->R1;
				ts_task_move.loc_angle[1] = pd->R2;
				ts_task_move.loc_angle[2] = pd->R3;
				ts_task_move.loc_angle[3] = pd->R4;
				L3_task_s_go(ts_task_move,D_task_move_init);
				ts_task_move.loc_now =D_2uc_u16(pd->R1, pd->R2);
				printf("move: loc_now %XH %d )",(int)ts_task_move.loc_now,(int)ts_task_move.loc_now);
			break;

			case 0x26:	///'s'
			///F1 m  23  56   64  22	
				ts_task_move.loc_angle[0] = pd->R1;
				if(pd->R1)
				{
					ts_task_move.loc_now ++;
				}
				else
				{
					ts_task_move.loc_now --;
				}
				printf("move: loc_now %XH %d ->%d )",(int)ts_task_move.loc_now,(int)ts_task_move.loc_now,(int)ts_task_move.loc_want);
			break;

				


****/